OpenCV A星寻路实现应用

涤尘 · 发表于 2025-4-25 16:39:20

感谢分享

淘客 · 发表于 2025-4-25 07:20:43

看着不错学习下

z13228604287 · 发表于 2025-4-24 10:51:06

本帖最后由 z13228604287 于 2025-4-24 10:53 编辑

在 A * 寻路算法中，让寻路结果不贴边可以通过以下几种方法实现
1.调整地图数据或图结构

扩大障碍物边界：在地图数据中，将障碍物的边界向外扩展一定的距离。例如，原本代表墙壁的区域，向外扩张 1 - 2 个格子，这样 A * 算法在寻路时就会自然地避开这些扩展后的区域，从而避免紧贴着墙走。
修改图结构：如果是基于图结构的寻路，可以在生成图时，对靠近边界的节点进行特殊处理。比如，减少边界节点与内部节点的连接数量，或者增加边界节点的权重，使得算法在选择路径时更倾向于避开边界节点。

2.调整启发式函数：启发式函数用于估计从当前节点到目标节点的距离。可以对启发式函数进行修改，使其在靠近边界时返回一个较大的值，从而引导算法避开边界。例如，在计算启发式值时，除了考虑目标距离外，还加入与边界的距离因素。如果一个节点距离边界较近，那么它的启发式值就会相应增大，这样算法在选择下一个扩展节点时，就会尽量选择距离边界较远的节点。
3.添加额外的约束条件：在搜索过程中，添加一些额外的规则来限制路径靠近边界。例如，规定路径上的节点不能与边界节点相邻，或者限制路径与边界之间的最小距离。当算法扩展节点时，检查新生成的节点是否满足这些约束条件，如果不满足，则不将其加入到开放列表中。
4.使用路径平滑算法：在 A * 算法找到初始路径后，使用路径平滑算法对路径进行处理。这些算法可以通过调整路径上的节点位置，使路径更加平滑，同时也有可能使路径远离边界。例如，使用样条曲线拟合路径，或者通过迭代调整路径上的节点，使其在满足一定条件下尽量远离边界。